Behavior Tree

行为树通过子Task的返回值决定整棵树的走向

Task

行为树上的每个节点都称为一个Task, 每个Task存在三种状态, success, failure, running。

其中running是临时状态，仅叶子节点才能返回running状态，running结束后也要返回success或者failure。

Task的种类：

• Composite
• Behaivor(Action, Conditional)
• Decorator

Composite

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组合节点，可以组合其他任意的节点，从而构成一个数，根节点一般为组合节点

• Sequence
• Selector
• Parallel(这个没有实现)
• Random

Sequence

从左到右遍历Sequence的子Task。

• 遇到failure则停止继续遍历，则Sequence直接返回failure
• 遇到success则继续遍历，若Sequence的全部子Task都返回success，则Sequence返回success
• 遇到running则停止继续遍历，并则等待running的返回值(failure或者success)

Selector

• 遇到failure继续遍历，若Selector中子Task全返回failure，则Selector返回failure
• 遇到success则停止遍历，并返回success，
• 遇到running则停止继续遍历，并等待running的返回值(failure或者success)

Priority Selector

• 类似于Selector，但是并不是顺序遍历，而是根据优先级(Priority)的顺序进行遍历
• 优先级高的优先运行
• Task的默认优先级都是0

Random Selector

• 类似于Selector，但是并不是顺序遍历，而是随机(Random)的顺序遍历

Random Sequence

• 类似于Sequence，但并不是顺序遍历，而是随机(Random)的顺序遍历

Decorator

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修饰节点，可以包含一个Action，对其进行修饰

• Failure 一直返回failure
• Success 一直返回success
• Inverter 对Action返回结果取反
• Repeater 一直重复Action指定的次数
• UntilFailure 一直重复Action，直到Action返回failure
• UntilSuccess 一直重复Action，直到Action返回success

Contional

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条件节点，用于描述条件

• RandomProbability 随机概率，可以指定概率返回成功

Action

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具体的行为执行节点

• Event 发送指定的事件，并返回success
• Invoke 调用指定方法，并返回success
• Restart 重启行为树，并返回success
• Wait 等待指定时间，在这个时间内一直返回running,时间到了后返回success
• Log 打印日志，并返回success